Sojka obecná je nejbarvitější evropský zástupce své čeledi. Je oranžovohnědá s černým ocasem a zobákem, růžovooranžovými končetinami, hnědýma očima a bílým kostřcem, který je zvlášť nápadný při letu. Na křídlech má modrá pírka s černými příčnými proužky, pod okem černou podélnou skvrnu. Létá těžce, vlnovitě a třepotavě, na zemi poskakuje. Pohlaví se od sebe zbarvením neliší, mladí ptáci jsou tmavší a mají méně výrazná modrá pírka na křídlech.
